工業(yè)機(jī)械手臂在人類的生產(chǎn)生活中應(yīng)用逐漸廣泛，且逐漸朝著智能化和多功能化的方向發(fā)展。機(jī)械手臂能夠代替人類實現(xiàn)很多復(fù)雜、繁瑣以及精度要求較高的操作，且生產(chǎn)效率高。未來機(jī)械手臂的應(yīng)用會隨著技術(shù)的更新迭代而更加的廣泛。在機(jī)械手臂的使用過程中，通常會采用雙編碼器來實現(xiàn)對機(jī)械手臂關(guān)節(jié)的高精度控制，電機(jī)的輸出軸上安裝增量式編碼器，減速機(jī)的輸出軸上安裝有絕對值式編碼器。如果編碼器出現(xiàn)故障，不僅會導(dǎo)致機(jī)械手臂零位丟失，而且有可能導(dǎo)致飛車的現(xiàn)象，造成不必要的損失。

     對于絕對值式編碼器，其異常通過自身報警實現(xiàn)，控制系統(tǒng)周期性地對絕對值式編碼器數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取，若編碼器出現(xiàn)異常，控制端可以識別報錯，及時停機(jī)。然而，對于增量式編碼器，其異常無法通過自身報警實現(xiàn)，因此，控制端無法判斷其是否處于異常狀態(tài)。而且，在關(guān)節(jié)的運行過程中，由于電機(jī)長期變速轉(zhuǎn)動，增量式編碼器密閉的機(jī)械結(jié)構(gòu)可能會出現(xiàn)松動或破損，造成信號偏差，控制系統(tǒng)無法通過讀取編碼器本身報警信息來確定是否發(fā)生了故障，從而導(dǎo)致整個系統(tǒng)發(fā)生故障。

     現(xiàn)有技術(shù)中，增量式編碼器的檢測通常是采用增加硬件檢測電路的方式進(jìn)行故障檢測。增量式編碼器的輸出信號經(jīng)過硬件電路的處理，在編碼器出現(xiàn)故障時輸出故障信號，實現(xiàn)故障檢測。但是這種方法會增加系統(tǒng)硬件電路的成本和復(fù)雜性，而且沒有充分利用控制器芯片的計算能力。

     因此本領(lǐng)域亟需一種能夠進(jìn)行快速、高效且準(zhǔn)確率高的編碼器檢測的關(guān)節(jié)。