諧波減速機的工作原理

波發生器和諧波減速機是一個桿形部件，兩端裝有與彈性輪內壁相互壓緊的滾動軸承和V形滾輪。彈性輪是一種能產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波長發生器的總長度。波發生器是使彈性輪產生可控彈性變形的元件。當波發生器安裝在彈性輪內時，迫使彈性輪的一段變為原圓的橢圓形，長軸兩端的齒與剛性輪的齒完全嚙合短軸兩端的齒與剛性輪完全分離。齒在圓周的其它部分處于嚙合和分離的過渡狀態。

當諧波發生器和減速器沿圖表所示方向連續轉動時，彈性輪的變形不斷變化，使彈性輪與剛性輪的嚙合狀態不斷變化。通過嚙合、嚙合、嚙合、分離、再嚙合等，實現彈性輪沿波發生器H的相反方向緩慢轉動。本實用新型工作時，固定剛性輪，電機帶動波發生器轉動，用彈性輪帶動輸出輪轉動，帶動負載移動。在傳動過程中，波源繞彈性輪上的某一點轉動，其變形周期數稱為波數N。

諧波減速機一般采用兩波三波。本實用新型具有受力小、結構簡單、傳動比高等優點。因此，本實用新型是目前使用最廣泛的。