首先我們要從原理入手，了解減速機的工作原理。以諧波減速機為例，根據齒輪嚙合原理，當嚙合干涉或齒面光潔度差時，嚙合沖擊力會增大，從而導致齒輪減速機.

從薄壁圓筒的振動機理看，諧波減速機產生深層次振動的原因是

1.通過理論研究，減振器與材料密度成正比，與材料的楊氏模量和泊松比成反比。

2.結構設計對減速器振動的影響，振動與齒輪齒長成反比，與彈性輪壁厚成反比，與彈性輪半徑成正比。

3.減速器的一些關鍵部件，如凸輪軸的形狀、位置和公差對齒面光潔度的影響，如果形狀、位置和公差的軸對稱性較大，諧波減速機偏心力的產生，使減速機的偏心力成為激振力，從而加劇振動。

4.不合理的零件選擇，不僅會導致力的不平衡，而且會產生新的諧波頻率，這將增加系統的振動，同時增加系統共振的可能性。

減振器解決方案

在上述研究的基礎上，從結構和齒形設計、優化嚙合、優化彈性輪齒長和壁厚等方面，發展了振動理論、齒廓曲線和凸形曲線。是的

此外，提高了齒輪級的加工精度，改善了齒面光潔度，降低了提升傳動的摩擦平滑度。

在材料選擇上，豪志機電選用了密度小、彈性模量大的新型合金鋼，通過優化制造工藝，細化了材料的晶粒，進一步提高了材料的彈性模量和材料泊松比.這些措施可以避免齒輪減速器的過度振動。下表顯示了改進工藝后材料的金屬相和晶粒。

在零件加工方面，通過改進夾緊工具和工藝流程，減少加工中夾緊零件的數量，更換加工基準，提高零件加工精度和檔次。以凸輪軸為例，凸輪輪廓對稱度μ≤2μm？

在裝配規則方面，將人工智能算法引入到諧波減速機的裝配中。智能選擇的流程圖如下：

改進的沖擊減振器

通過頻譜分析比較，可以看出，改進后的齒輪振動振幅明顯減小，嚙合頻率和齒側頻率明顯降低，說明改進后的該機電齒輪減速器嚙合狀態好，運行效果好。