一：諧波減速原理
      諧波做為一種減速器的使用，通常是采用波發生器的主動，剛輪的固定以及柔輪輸出綜合來完成減速工作。當波發生器進入柔輪內時，使得柔輪變形變成橢圓形狀，同時使其長軸處的柔輪輪齒及時插入剛輪的輪齒槽中，從而完成嚙合的狀態。這時他的短軸處的兩個輪齒就會完全不接觸，處于一種懸空脫開的狀態。由嚙合到脫開的過程中則是一種嚙出或者嚙入的情況。這時如果波發生器連續工作轉動時，那么就會迫使柔輪不斷產生變形回收，使兩個輪齒不斷的進行嚙入，嚙出，脫開等工作狀態，產生了不斷的錯齒運動，從而也就實現了主動波發生器的運動。

      二：諧波傳動特點
      它的特點是精度比較高，多個齒輪的工作狀態下，在兩個一百八十度的對稱位置進行嚙合，因此齒輪咬合時的誤差對旋轉度的影響比較平均，可以達到很高的位置精度以及旋轉度數的精度。
      第二就是傳動比很大，一般的單級諧波齒輪傳動的傳動比可以達到30至500之間，并且結構相對比較簡單，那么三個零部件就可以實現高速的運轉。諧波傳動減速器主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。
      第三就是承載能力比較高，諧波減速機在傳動過程中，齒與齒的嚙合是一個面的接觸，而不是點的接觸，還有就是加上在同一時間嚙合齒數越多，它的單位面積受力就越小，從而承載能力也就比其他的傳遞系數高。諧波減速器價格是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動，它是依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。第四就是它的體積比較小并且重量輕，相比于普通的齒輪裝置，可以更容易實現小型化與量產化。精度高也使得沖擊小，所以傳動效率比較高而且相對的使用壽命也就會比較長。