2020-12-15 15:46:16 0
轉(zhuǎn)眼間2020年已經(jīng)走進尾聲,時間如水流, 一路向前,12月是這一年的最后一個月,對努力的自己說聲加油,提醒虛度的自己再不能荒廢。有種人生的落差是:你配不上自己的野心,也辜負了所受的苦難。12月,你好。
機器人作為工業(yè)機器人的核心部件,其減速器與通用減速器相比,具有體積小、功率大、重量輕、操作方便等特點。關(guān)節(jié)機器人有兩種常用的減速器:RV減速器與諧波減速器相比,大噸位工業(yè)機器人的三關(guān)節(jié)腿、腰、肘關(guān)節(jié)具有較高的疲勞強度、剛度和壽命。與諧波傳動相反,RV減速機運動精度隨著運行時間的增加。
諧波減速器
諧波減速器是一種諧波傳動,諧波傳動包括諧波減速器,可用于工業(yè)機器人或機器人的多軸小負載端。大型諧波減速器主要由剛性輪、彈性輪、軸承、波輪、發(fā)電機剛性齒數(shù)稍大于柔性輪諧波減速器的齒數(shù)組成,其特點是體積小,重量輕,承載能力大。
兩者都是少齒差嚙合的,差動是彈性諧波齒輪中最重要的一種,需要高速齒條作為擺線針輪的常用齒輪,諧波利用漸開線齒廓,現(xiàn)在一些廠家使用雙圓弧齒廓,此齒廓比漸開線更先進,這兩臺大型減速器幾乎壟斷了世界各地的Naptsko和Hamonica Drive,這兩臺減速器是微米級的精密制造高得很難,更不用說諧波減速器由彈性輪、波發(fā)生器、剛性輪軸承彈性波輪的外徑小于剛性波輪的內(nèi)徑,橢圓波輪的形狀決定了彈性波輪與剛性波輪在旋轉(zhuǎn)過程中的接觸點,剛性波輪彈性齒輪和剛性齒輪順時針轉(zhuǎn)動180%O,彈性輪等于180%O對稱齒差,每齒數(shù)超過30%Co的同時,導致高轉(zhuǎn)矩傳動。與諧波減速器相比,齒條傳動是在傳統(tǒng)的針擺行星傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型的高傳動方式,不僅克服了普通針擺傳動,還具有體積小、重量輕。
RV減速器由銷齒擺線行星輪和圓弧齒輪組成,廣泛應(yīng)用于機器人、機床、醫(yī)療設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)工業(yè),RV減速器殼體采用實心擺線針輪,承載能力強,但彈性諧波齒輪減速器能夠連續(xù)變形傳遞扭矩,從而決定了諧波齒輪的承載能力。
優(yōu)勢和劣勢
諧波減速器結(jié)構(gòu)簡單緊湊,適用于小型化、低、中負荷應(yīng)用RV減速器剛度好,抗沖擊性強,傳動平穩(wěn),精度高,適用于中、重載應(yīng)用,但RV減速器需要大扭矩,承載能力大,過載為了保證其預(yù)期的使用壽命,因此在設(shè)計、制造工藝和成本控制等方面所采用的定位結(jié)構(gòu)比較復雜,且在齒條速度減速器,因此能夠承受一定的轉(zhuǎn)矩脈動,RV減速器是一個薄弱環(huán)節(jié),通過減小軸的受力容易斷裂,這在高速運行中更為明顯,因此額定轉(zhuǎn)矩,如果齒輪減速器之間存在可更換的連接顯示框RV減速器的疲勞強度、剛度和諧波傳動的使用壽命均遠高于機器人,而且在許多國家,其傳動精度高。驅(qū)動采用RV減速器,因此,RV減速器逐漸取代諧波減速器。
圖片
這些產(chǎn)品在某些型號中都有替代關(guān)系,但在大多數(shù)情況下,這種齒輪減速器很難替代各種齒輪減速器,如速比、諧波和RV絕對比行星的速度要大,但很難替代諧波和RV,例如行星的剛度要優(yōu)于諧波,在諧波剛性作用諧波減速器具有體積小、體積小、體積小的特點,在這種情況下,行星和RV型減速器只能在一個部分上更換,但如果產(chǎn)品能在各個方向上替代另一種則不實用。
否定觀點
不能互相替代,但互補關(guān)系,RV與諧波互為補充,也不排除結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計和制造技術(shù)突破,形成了國內(nèi)競爭格局。