轉(zhuǎn)眼間2020年已經(jīng)走進尾聲，時間如水流, 一路向前，12月是這一年的最后一個月，對努力的自己說聲加油,提醒虛度的自己再不能荒廢。有種人生的落差是:你配不上自己的野心,也辜負了所受的苦難。12月,你好。

機器人作為工業(yè)機器人的核心部件，其減速器與通用減速器相比，具有體積小、功率大、重量輕、操作方便等特點。關(guān)節(jié)機器人有兩種常用的減速器：RV減速器與諧波減速器相比，大噸位工業(yè)機器人的三關(guān)節(jié)腿、腰、肘關(guān)節(jié)具有較高的疲勞強度、剛度和壽命。與諧波傳動相反，RV減速機運動精度隨著運行時間的增加。

諧波減速器

諧波減速器是一種諧波傳動，諧波傳動包括諧波減速器，可用于工業(yè)機器人或機器人的多軸小負載端。大型諧波減速器主要由剛性輪、彈性輪、軸承、波輪、發(fā)電機剛性齒數(shù)稍大于柔性輪諧波減速器的齒數(shù)組成，其特點是體積小，重量輕，承載能力大。

兩者都是少齒差嚙合的，差動是彈性諧波齒輪中最重要的一種，需要高速齒條作為擺線針輪的常用齒輪，諧波利用漸開線齒廓，現(xiàn)在一些廠家使用雙圓弧齒廓，此齒廓比漸開線更先進，這兩臺大型減速器幾乎壟斷了世界各地的Naptsko和Hamonica Drive，這兩臺減速器是微米級的精密制造高得很難，更不用說諧波減速器由彈性輪、波發(fā)生器、剛性輪軸承彈性波輪的外徑小于剛性波輪的內(nèi)徑，橢圓波輪的形狀決定了彈性波輪與剛性波輪在旋轉(zhuǎn)過程中的接觸點，剛性波輪彈性齒輪和剛性齒輪順時針轉(zhuǎn)動180%O，彈性輪等于180%O對稱齒差，每齒數(shù)超過30%Co的同時，導致高轉(zhuǎn)矩傳動。與諧波減速器相比，齒條傳動是在傳統(tǒng)的針擺行星傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型的高傳動方式，不僅克服了普通針擺傳動，還具有體積小、重量輕。

RV減速器由銷齒擺線行星輪和圓弧齒輪組成，廣泛應(yīng)用于機器人、機床、醫(yī)療設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)工業(yè)，RV減速器殼體采用實心擺線針輪，承載能力強，但彈性諧波齒輪減速器能夠連續(xù)變形傳遞扭矩，從而決定了諧波齒輪的承載能力。

優(yōu)勢和劣勢

諧波減速器結(jié)構(gòu)簡單緊湊，適用于小型化、低、中負荷應(yīng)用RV減速器剛度好，抗沖擊性強，傳動平穩(wěn)，精度高，適用于中、重載應(yīng)用，但RV減速器需要大扭矩，承載能力大，過載為了保證其預(yù)期的使用壽命，因此在設(shè)計、制造工藝和成本控制等方面所采用的定位結(jié)構(gòu)比較復雜，且在齒條速度減速器，因此能夠承受一定的轉(zhuǎn)矩脈動，RV減速器是一個薄弱環(huán)節(jié)，通過減小軸的受力容易斷裂，這在高速運行中更為明顯，因此額定轉(zhuǎn)矩，如果齒輪減速器之間存在可更換的連接顯示框RV減速器的疲勞強度、剛度和諧波傳動的使用壽命均遠高于機器人，而且在許多國家，其傳動精度高。驅(qū)動采用RV減速器，因此，RV減速器逐漸取代諧波減速器。

圖片

這些產(chǎn)品在某些型號中都有替代關(guān)系，但在大多數(shù)情況下，這種齒輪減速器很難替代各種齒輪減速器，如速比、諧波和RV絕對比行星的速度要大，但很難替代諧波和RV，例如行星的剛度要優(yōu)于諧波，在諧波剛性作用諧波減速器具有體積小、體積小、體積小的特點，在這種情況下，行星和RV型減速器只能在一個部分上更換，但如果產(chǎn)品能在各個方向上替代另一種則不實用。

否定觀點

不能互相替代，但互補關(guān)系，RV與諧波互為補充，也不排除結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計和制造技術(shù)突破，形成了國內(nèi)競爭格局。