隨著空間科學技術的發展，在薄殼彈性變形理論基礎上發展起來的一種新型傳動。諧波傳動通常由柔輪、剛輪和波發生器組成，通常為諧波減速器三大件，由于柔輪與剛輪齒數相差很少，因此可獲得很大的傳動比。經過使用證實，諧波傳動與一般的齒輪傳動相比較，具有運動精度高、傳動比大、重量輕、體積小、承載能力大、效率高、容易實現零回差、并能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作等優點。因此，諧波傳動一出現即引起了各國的重視，目前在中國、日本、德國、美國、俄羅斯和印度等國都有研究機構在進行此領域的研究工作。

　　諧波齒輪傳動的主要失效形式是柔輪疲勞斷裂、柔性軸承損壞、齒面磨損或傳動滑移等。諧波傳動減速器主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。

據我們所做的調查，在諧波減速器的所有失效形式中，柔輪斷裂所占的比例達到總失效形式的60%以上，是影響諧波減速器使用壽命的主要的原因。

　　隨著機器人產業的迅猛發展，作為機器人核心零部件的諧波減速機，其市場需求量也越來越大。諧波齒輪傳動，它是依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。

　　保守估計，全球對機器人諧波減速器的年需求量在200萬臺以上，并保持20%以上的年增長率。機器人諧波減速器近20年發展迅速，日本、德國等主要工業國家通過在傳動原理和結構形式等方面的技術革新，已完全壟斷了工業機器人諧波減速器市場。