RV，用于轉矩大的機器人關節，大型的幾十到幾百公斤負載的機器人，一二三軸都是用RV，相反，諧波可負載的轉矩小。
他們都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。
RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多，日本九幾年就開發了這種齒形，國內諧波雙圓弧齒形這方面的書籍目前沒有，論文有一些。辛洪兵的論文值得一讀。
RV的品牌就是帝人，也叫納博特斯克。諧波就是哈默納科，他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。
日本的新寶現在也進入了諧波領域，國內綠的諧波還有點名氣。其他的很多品牌在目前來看還不值一提，也許有潛力的還在醞釀，沒有展現到大家面前。
這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。
國內的基本上能把精度做出來，時間長了就不行了。減速器這東西，不穩定，壽命不行也沒人要，寧可多花錢買進口的，出了問題耽誤生產損失很大。