諧波減速機是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生機組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速機具有高精度、高承載力等優點，和普通減速機相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

　　諧波減速機是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速機和諧波減速機。諧波減速器價格在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。

　　諧波減速機主要包括：剛輪、柔輪和波發生機三者，三者缺一不可。

　　其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。

　　波發生機的長度比未變形的柔輪內圓直徑大：當波發生機裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。

　　當波發生機連續轉動時：迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生機與柔輪的運動傳遞。